Segundo o Manual de Sinalização Rodoviária do DNIT, a sinalização permanente, composta em especial por sinais em placas e painéis, marcas viárias e dispositivos auxiliares, constitui-se num sistema de dispositivos fixos de controle de tráfego que, ao ser implantado nas rodovias, ordena, adverte e orienta os seus usuários. Os diferentes sinais são identificados de acordo com sua categoria funcional, por meio de seis cores.
A associação correta entre cores e categoria é: